桌面陪伴机器人 · v0.0.1 骨架已交付

洛克三号
微型机器人标准底座

能听、会说、可交互。六个模块各自独立进程，模块之间零直连，只通过 128 字节定长消息头的事件总线对话 —— 一个崩溃不带走整机。

5+1
模块 · 进程隔离
128B
Airy IPC 定长头
21
条已登记主题
查看在线体验

表情与链路为演示编排；取值与主题名摘自 contracts/topics.toml。

核心能力

能听 · 会说 · 会动

一台桌面机器人要成立的三件事：感知环境、给出回应、产生物理反馈。每件事背后各有一条系统约束，让它们安全地成立 —— 而不是 demo 完就散。

能听

麦克风阵列采集 16k / 单声道 / 16bit 的 PCM，VAD 判定起音与静音边沿，把"有人对我说话了"变成一条总线事件，携带置信度摘要而非闭环数据。

rr3-senseM3 落地

会说

识别文本以事件上行，回复文本走请求面播放，同时切换表情与灯效，一轮结束回到 idle。表情取值已冻结为 idle / blink / talk / think / happy。

rr3-interactM3–M4

会动

舵机与电机的角度、时限指令走 JSON-RPC 事务面（低于 100Hz）；反射闭环留在模块本地，永不占用总线，只有异常或饱和才以通告形式上报。

rr3-actM5 落地

崩溃隔离

六个模块各是独立进程，一个崩溃不带走整机；模块之间禁止直连，只依赖"能力名"而不依赖具体模块。

ADR-0002 · v0.0.1 已落六模块结构与基座 crate

安全兜底

急停、限位与低电保护放在基座而不是模块里：即使认知模块崩溃或未注册，守护进程仍直接执行保护动作。

架构文档 §7.3 · 横切关注点全部下沉 base

契约先行

线格式采用 Airy IPC 的 128 字节定长头，全小端、packed 无填充；配一份 golden 字节向量与主题所有权表，字段只增不改。

ADR-0006 · 脚手架自检与契约测试强制
应用场景

桌面上的三种角色

不只是"能跑 demo" —— 日常交互、故障降级、无板开发，三个场景分别回答：它在你桌上做什么、出问题怎么办、没有硬件怎么参与。

桌面上的一天

说一句话：VAD 给出起音边沿，识别文本以事件上行，认知模块编排一次回复，交互模块播放并切到 talk 表情，一轮结束回 idle。想看它动一下：舵机角度与时限走事务面，灯效作为可见反馈。

链路随 M3–M5

断网与故障时

WiFi 只是可选链路：链路状态以事件上行，各模块据此做降级判断。电源摘要与低压关断是本地决策，急停与限位逻辑在基座——即使认知模块崩溃仍会执行保护动作。

降级策略随 M2

没有板子也能参与

同一份契约被 Rust 基座与 Python 认知模块消费：改格式必须先改契约，且只增不改。脚手架能生成合规模块骨架，模拟工具产出模拟拾音流，运维命令面已定下。

当前可跑
全栈架构

三层 · 模块到固件

业务全在模块里，横切关注点在基座里，可烧录性在 OS 层里 —— 三层之间只有接口，没有耦合。v0.0.1 交付的是目录骨架、HAL trait 与契约；此图为目标架构。

模块层
rr3-sense 感知
rr3-brain 认知 Python
rr3-interact 交互
rr3-act 执行
rr3-power 电源
rr3-connect 连接
基座层
rr-ipc 线格式
rr-bus 事件总线
rr-registry 注册表
rr-hal HAL trait
rr-ota OTA
OS 层
Buildroot 构建
Linux 6.6 LTS
RK3566 Rockchip
maskrom 自烧录
控制面
反射环 1k–10kHz
实时面 100Hz–1kHz
事务面 <100Hz
模块与职责 · 摘自 contracts/topics.toml
模块职责
rr3-sense感知：麦克风阵列、环境传感器、IMU
rr3-brain认知：ASR / LLM / TTS 编排（Python），唯一编排者
rr3-interact交互：表情屏、TTS 播放、拾音状态机
rr3-act执行：舵机 / 电机、反射环宿主进程
rr3-power电源：电池、充电、低压关断兜底
rr3-connect连接：WiFi 链路、云端会话
rr3-runtime基座守护进程 rrd：注册、健康、系统广播
控制面三级分层 · ADR-0007
层频率承载
反射环1k–10kHz不进总线，模块进程内本地闭环
实时控制面100Hz–1kHzA-IPC over 共享内存 + ZEROCOPY / URGENT
事务面<100HzA-IPC over UDS + JSON-RPC
契约层

128 字节消息头

Rust 基座与 Python 认知模块对同一份文件编解码 —— 改格式必须先改契约，且只增不改。点击字段查看它的宽度、偏移与裁定依据。

128 字节定长头
Layout Cpacked 无填充，占两条 cache line
小端所有多字节字段
L1布局永久稳定
frozenv0.0.1 冻结头 + 枚举 + flags + 错误码

8 个已用字段共 44 字节，加 reserved 保留区 84 字节 = 128 字节。色块宽度按字节数分配，窄字段设有最小宽度以保证可读；精确偏移见点击后的详情。

5 种 payload 类型 · 新增只能追加在 0x0006 之后

payload 类型与洛克三号中的用途
类型值用途

兼容性测试覆盖 · 诚实标注哪些断言真的跑过

    UDS 套接字路径 /var/run/rock3-ipc.sock，可用 RR3_BUS_PATH 覆盖；UDS 是 M2 唯一实现，shm 随 M5，TCP 预留。

    主题注册表

    21 条已登记主题

    一个主题只有一个 owner，命名规范为 <owner>/<域>/<事件>。计数被契约测试硬 pin —— 删主题、改 kind 都会让门禁变红，而不是靠人记得。

    类型

    所属模块

    主题注册表，可按类型与所属模块筛选
    主题kind稳定级说明

    注册表实际分布：request 7 / event 8 / stream 3 / notification 3，合计 21 条主题、7 个 owner。STREAM 类主题在 v0.0.1 仅登记、不实现传输。

    在线体验

    切换示例指令

    选一条指令，面板会同步展示它经过的模块链路、对应的真实主题与完成状态。所有主题名摘自 contracts/topics.toml，不是编出来的。

    示例指令 · 演示数据

    本轮涉及的模块

      对话轮替

      本轮已完成

      用户说话

      处理链路

        契约依据 真实主题名

          本轮结果 ✓ 已完成

          开发进展

          里程碑路线

          v0.0.1 交付骨架与契约：模块与 CLI 只有结构，没有实现。入口打印自述后退出 —— 总线接入随 M2、采集与驱动随 M3–M5，每一步都有可验证的交付物。

            硬性目标 · 设计目标，尚未实测

            • 任意开发板不拆机烧录（maskrom 路线），换板不需要烧录器
            • 基座能力 day-one：模块注册、看门狗、A/B OTA、工厂恢复
            • 第一版即含电源管理，待机功耗目标 <1W
            • 断电升级不 brick，坏 slot 自动回滚

            文档索引 · 站内不外链仓库内容，以下为文件路径

            • docs/architecture/architecture.md目标架构：分层、模块模型、HAL、IPC、数据流、里程碑与风险
            • contracts/envelope.schema.json字节级唯一事实源：偏移表与冻结枚举
            • contracts/topics.toml主题所有权注册表
            • docs/adr/ADR-0001 ~ ADR-0007 决策记录
            • docs/architecture/conventions.md开发规约：分支、提交、检查步骤与完成定义
            • legacy/README.mdESP32 在编固件（冻结区）

            参与共建

            Issue 是第一入口。分支与提交遵循开发规约，涉及决策的提交须引用 ADR 编号；命名以 naming.md 为唯一权威，规约检查以 tools/ci/check.sh 为唯一入口。

            许可协议仍在筹备中，正式发布前请勿直接复用代码。

            演示说明
            • 示例指令（"今天天气怎么样"等）为演示文本，不代表已实机跑通的对话效果。
            • 处理链路的调用顺序、耗时、表情切换与"本轮已完成"状态是演示编排；真实实现随 M2–M4 落地。
            • 主题名、kind、稳定级与职责说明摘自 contracts/topics.toml；消息头字段与兼容性测试覆盖摘自 contracts/envelope.schema.json；分层、控制面与里程碑摘自架构文档 §7.4 / §10。
            • "硬性目标"一节全部是设计目标，本页不提供任何性能实测数据、用户规模或第三方背书。
            • 品牌字标按官方图复刻为 CSS/SVG 排版，项目尚无矢量 logo 源文件；页面不包含登录、支付、数据库与数据收集功能。